隨著能源資源需求的日益增加,海洋資源的開(kāi)發(fā)利用成為全世界發(fā)展的重點(diǎn)[1]。《2022年中國(guó)海洋經(jīng)濟(jì)統(tǒng)計(jì)公報(bào)》顯示,全國(guó)海洋生產(chǎn)總值94 628億元,占國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值的7.8%,其中海洋油氣等資源生產(chǎn)總值2 724億元,油、氣產(chǎn)量分別同比增長(zhǎng)6.2%和10.2%,海上油氣勘探開(kāi)發(fā)向深遠(yuǎn)海拓展。管道系統(tǒng)作為人類社會(huì)的重要基礎(chǔ)設(shè)施,與公路、鐵路、空運(yùn)及水運(yùn)并稱為五大運(yùn)輸方法[2],也是海洋資源開(kāi)發(fā)的重要輸送系統(tǒng)。由于海洋大氣環(huán)境[3]、海水介質(zhì)[4]、高靜壓低溫環(huán)境[5]和微生物[6]等,海洋工程管道的腐蝕問(wèn)題尤為嚴(yán)峻。據(jù)統(tǒng)計(jì),腐蝕已成為海洋工程管道泄漏失效的最大影響因素,這對(duì)管道系統(tǒng)的安全運(yùn)行造成了嚴(yán)重威脅[7]。因此,開(kāi)展海洋工程管道腐蝕損傷無(wú)損評(píng)價(jià)研究具有重大的意義。 

為保障海洋工程管道安全,世界各國(guó)均致力于研究和開(kāi)發(fā)針對(duì)海洋工程管道腐蝕的無(wú)損檢測(cè)技術(shù),包括海上管道無(wú)損檢測(cè)技術(shù)[1]和水下管道無(wú)損檢測(cè)技術(shù),尤其是水下管道無(wú)損檢測(cè)技術(shù),因其復(fù)雜的環(huán)境,受到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。目前,研究主要聚焦檢測(cè)方法[8-11]、機(jī)器人技術(shù)[12]及腐蝕損傷評(píng)估[13]等方面。在檢測(cè)方法方面,研究涵蓋了超聲檢測(cè)法[8-9]、渦流檢測(cè)法、漏磁檢測(cè)法[10]和射線檢測(cè)法[11]等。超聲檢測(cè)法在用于埋地或帶保溫管道時(shí),需要開(kāi)挖管道或拆除保溫層,工作效率低,而且要求工作表面光滑；在用渦流法檢測(cè)待測(cè)管道時(shí),影響因素很多,檢測(cè)精度較低；漏磁檢測(cè)法靈敏度低,且限制鐵磁材料,被檢件形狀不可過(guò)于復(fù)雜；射線檢測(cè)法是根據(jù)射線穿透物質(zhì)的衰減規(guī)律,通過(guò)成像器件將衰減信息以圖像的形式呈現(xiàn),當(dāng)被檢管道局部存在腐蝕等缺陷時(shí),穿透厚度不一致,因此射線強(qiáng)度衰減程度不一致。該方法具有無(wú)需拆保溫層、成像直觀等優(yōu)點(diǎn),可對(duì)缺陷定性與定位,但對(duì)腐蝕深度的定量較為困難。 

近年來(lái),國(guó)內(nèi)外學(xué)者在管道腐蝕射線檢測(cè)(包括切向法[14-15]和灰度法[16-19])方面開(kāi)展了不少研究,主要集中在圖像灰度與透照厚度的關(guān)系模型[16-17]、誤差分析與校正[17-18]、試驗(yàn)驗(yàn)證[14-18,20]、圖像處理及AI應(yīng)用[19]等方面,射線檢測(cè)在管道腐蝕檢測(cè)中得到了越來(lái)越廣泛的工程應(yīng)用。另外,小焦點(diǎn)射線機(jī)、高分辨率平板探測(cè)器、先進(jìn)的圖像處理方法與人工智能(AI)深度學(xué)習(xí)算法等技術(shù)的迅速發(fā)展,為管道腐蝕射線檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用提供了設(shè)備及技術(shù)支持；同時(shí),國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO 20769-1:2018、ISO 20769-2:2018和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 43658.1-2024、GB/T 43658-2:2024為射線檢測(cè)技術(shù)在定性與定量評(píng)價(jià)管道腐蝕方面的進(jìn)一步推廣應(yīng)用提供了規(guī)范支持。 

筆者介紹了切向法和灰度法射線檢測(cè)在定量測(cè)定腐蝕損傷深度方面的原理,分別對(duì)兩種方法的檢測(cè)誤差進(jìn)行了理論分析,基于徑向和軸向穿透厚度變化規(guī)律,提出了灰度法射線檢查厚度修正方法。以平底階梯孔試樣為試驗(yàn)對(duì)象,分別進(jìn)行了切向法和灰度法射線檢測(cè)。 

1.   技術(shù)原理與誤差分析

1.1   切向法

利用切向法X射線或γ射線檢測(cè)技術(shù)評(píng)估管道腐蝕狀況,其核心原理在于測(cè)量管壁邊界的壁厚變化。圖1是切向法射線檢測(cè)技術(shù)的兩種透照布置方式,分別是射線源位于管道中心線的切向透照和射線源偏離管道中心的切向透照,其可在不拆保溫層情況下檢測(cè)。 

圖  1  切向法透照布置示意

Figure  1.  Schematic diagram of penetration arrangement for tangential radiography:(a)source on the pipe centre line; (b)source offset from the pipe centre line

如圖1所示,射線束與管道內(nèi)壁及外壁相切,可對(duì)管道內(nèi)外壁輪廓成像,檢測(cè)有效區(qū)域?yàn)閮?nèi)外壁相切的中間區(qū)域(圖中陰影部分),當(dāng)被檢區(qū)域內(nèi)壁或外壁存在腐蝕等導(dǎo)致壁厚變化的情況時(shí),可在檢測(cè)圖像中顯示。由于投影放大的原因,在檢測(cè)圖像上的影像會(huì)有所放大,放大倍數(shù)與焦距和管徑(F/D0)的比值成反比。因此,不能直接以檢測(cè)圖像上的尺寸作為缺陷定量尺寸。一般情況下,需采用標(biāo)定器進(jìn)行尺寸標(biāo)定,以校正由于射線源、管道和成像器件的透照布置引起的影像尺寸幾何放大。標(biāo)定器采用已知直徑和公差的球型對(duì)比試件,放置在靠近管道的位置,與管道壁厚上的切線位置在同一個(gè)平面上,見(jiàn)圖2。 

圖  2  對(duì)比試塊尺寸標(biāo)定的切向法射線檢測(cè)示意

Figure  2.  Schematic diagram of tangential radiography of comparators for dimensional calibration

當(dāng)采用切向法對(duì)管道腐蝕進(jìn)行檢測(cè)時(shí),被檢區(qū)域外壁透照厚度為0,內(nèi)壁透照厚度(圖1中AB)最大,見(jiàn)式(1)。 

式中：L為最大透照(穿透)厚度,mm；D0為管外徑,mm；T為管壁厚,mm。 

由圖3可見(jiàn),最大透照厚度與管徑及壁厚成正比,當(dāng)管徑大于200 mm,壁厚大于10 mm時(shí),最大透照厚度接近100 mm。因此,國(guó)內(nèi)外學(xué)者認(rèn)為[20],切向法射線檢測(cè)一般應(yīng)用于20.32 cm以下的管道腐蝕檢查,對(duì)于更大管徑的管道,邊界輪廓會(huì)變得模糊,定量誤差較大。同時(shí),受管道邊蝕效應(yīng)影響,切向法射線檢測(cè)對(duì)管道外壁的腐蝕檢測(cè)也存在較大的定位誤差。 

圖  3  不同管徑和壁厚對(duì)應(yīng)的最大穿透厚度

Figure  3.  Maximum penetration thickness for different pipe diameters and wall thicknesses

1.2   灰度法

由Beer定律可知,射線穿透工件后的強(qiáng)度與透照厚度存在以下關(guān)系[16],見(jiàn)式(2)。 

式中：w為透照厚度；I(w)為w穿透厚度時(shí)的射線強(qiáng)度；I(0)為入射射線強(qiáng)度；μ為衰減系數(shù)。 

透照厚度差會(huì)引起底片黑度或數(shù)字圖像灰度的相應(yīng)改變,如果兩個(gè)不同透照厚度值w1和w2的入射射線強(qiáng)度和衰減系數(shù)相同,則滿足式(3)。 

對(duì)于射線成像系統(tǒng),其接收的射線強(qiáng)度(曝光量)與圖像灰度呈線性關(guān)系,見(jiàn)式(4)。 

式中：G為圖像灰度；k為檢測(cè)系統(tǒng)灰度轉(zhuǎn)變常數(shù)。 

因此,可采用測(cè)量的最小灰度差比值確定數(shù)字射線成像的輻射強(qiáng)度比,見(jiàn)式(5)。 

式中：G0為本底灰度；G1為w1處圖像灰度；G2為w2處圖像灰度。 

通過(guò)測(cè)量衰減系數(shù)、正常區(qū)域灰度、腐蝕區(qū)域灰度,可計(jì)算出腐蝕區(qū)域的壁厚損失量。因此,材料衰減系數(shù)的測(cè)量對(duì)灰度法檢測(cè)管道腐蝕尤為重要,衰減系數(shù)與射線能量、物質(zhì)的原子序數(shù)和密度均有關(guān),與管電壓成正比,與透照厚度成反比[18]。對(duì)于管道腐蝕檢測(cè),被測(cè)材料的有效線衰減系數(shù)可能受到散射線影響。在被檢測(cè)工件上放置一個(gè)小階梯試塊,且階梯試塊每層臺(tái)階精確加工的厚度已知,測(cè)量不同厚度處的灰度值,并擬合成公式(4)指數(shù)趨勢(shì),從而計(jì)算出被檢測(cè)材料的衰減系數(shù)。 

然而,根據(jù)射線成像原理,與透照中心相比,管道或彎頭的射線檢查圖像在邊緣處的透照厚度更大,且隨著距管道透照中心線距離的增加,透照厚度增加。透照厚度的變化可分解為軸向位置影響和徑向位置影響。為提升式(5)計(jì)算值的準(zhǔn)確性,需分析軸向位置和徑向位置的穿透厚度與壁厚的換算關(guān)系。 

1.2.1   透照厚度的徑向變化

如圖4所示,隨著射線束與水平面之間角度的增加,透照厚度增加。從圖4中三角形關(guān)系可知,AB=CD,其透照總厚度為AB+CD,在ΔOAB中,根據(jù)余弦定理,wJ滿足關(guān)系式(6)。 

式中：wJ為徑向透照厚度；R為管半徑；s為∠AOB。 

圖  4  灰度法射線檢測(cè)橫截面示意

Figure  4.  Schematic diagram of cross-section of gray radiography detection

根據(jù)正弦定理,s滿足關(guān)系式(7)。 

式中：sj為徑向夾角。 

1.2.2   透照厚度的軸向變化

在軸向方向,隨著射線束偏離中心,透照厚度也增加,然而與徑向變化不同的是,透照厚度的軸向變化需要考慮直管段和彎管。如圖5所示,不同情況下,射線束的透照厚度計(jì)算方式有所不同。 

圖  5  灰度法射線檢測(cè)軸向截面示意

Figure  5.  Schematic of the axial cross-section of gray radiography detection:(a) straight section of pipe; (b) elbow extrados; (c) elbow intrados

對(duì)于直管段,如圖5(a)所示,透照厚度計(jì)算公式見(jiàn)式(8)~(9)。 

式中：wZ為軸向透照厚度；sZ為軸向夾角；d為軸向距離；F為透照焦距。 

對(duì)于外凸彎管,如圖5(b)所示,透照厚度計(jì)算公式見(jiàn)式(10)。 

式中：Rp為管道曲率半徑。 

對(duì)于內(nèi)凹彎管,如圖5(c)所示,透照厚度計(jì)算公式見(jiàn)式(11)。 

因此,總透照厚度需結(jié)合徑向和軸向增量變化計(jì)算,如圖6所示,對(duì)于s處的透照總厚度,根據(jù)公式(6)計(jì)算徑向增量,再代入到對(duì)應(yīng)的軸向變化公式,即公式(8)、(9)和(11),如式(12)所示,且sZ、sj和F滿足關(guān)系式(13)~(14)。 

圖  6  檢測(cè)影像示意

Figure  6.  Schematic diagram of radiographic image

1.3   海洋工程管道應(yīng)用分析

前文討論了管道腐蝕射線檢測(cè)的原理,由于介質(zhì)差異,海上管道與水下管道的檢測(cè)區(qū)別較大。海水環(huán)境對(duì)射線的衰減大,且潛水員輻射防護(hù)控制難,以往水下射線檢測(cè)(UWRT)應(yīng)用有限。但水下檢測(cè)機(jī)器人的發(fā)展解決了水下輻射安全問(wèn)題,射線檢測(cè)法具有定位定量方便、結(jié)果直觀等優(yōu)勢(shì),使水環(huán)境中的管道腐蝕無(wú)損評(píng)價(jià)已成為可能。 

GB/T 43658.1-2024《無(wú)損檢測(cè)　管道腐蝕及沉積物X和伽馬射線檢測(cè)　第1部分：切向射線檢測(cè)》標(biāo)準(zhǔn)要求,切向法射線源至探測(cè)器的距離需滿足式(15)。 

式中：lSDD為射線源至探測(cè)器距離；lPDD為管道中心至探測(cè)器距離。 

水的衰減系數(shù)約為鋼的1/5,切向法檢測(cè)海水環(huán)境中管道的腐蝕情況,其實(shí)際穿透厚度約等于管徑。因此,切向法一般僅應(yīng)用于小徑管的檢測(cè),若需檢測(cè)更大徑管,可使用氣囊或特殊工裝,減少海水的影響。從灰度法透照布置可知,海水環(huán)境對(duì)灰度法檢測(cè)管道腐蝕情況影響較小,其主要影響因素為管道內(nèi)部介質(zhì)的情況,若管道內(nèi)部充滿了液體介質(zhì),由于介質(zhì)對(duì)射線的衰減,其檢測(cè)范圍和靈敏度均有一定的下降。因此,當(dāng)采用射線檢測(cè)對(duì)海洋工程管道腐蝕情況進(jìn)行無(wú)損評(píng)價(jià)時(shí),應(yīng)根據(jù)被檢對(duì)象規(guī)格、環(huán)境等因素,開(kāi)發(fā)適應(yīng)性的檢測(cè)工藝及水下檢查機(jī)器人。 

2.   檢測(cè)試驗(yàn)驗(yàn)證

2.1   切向法試驗(yàn)驗(yàn)證

試驗(yàn)設(shè)計(jì)模擬試樣,規(guī)格為?60 mm×5 mm,并在內(nèi)壁/外壁刻一排?5 mm階梯孔,孔深分別為0.5,1.0,1.5,2.0,2.5 mm。采用X射線數(shù)字成像系統(tǒng)對(duì)模擬試樣進(jìn)行檢測(cè),采用直徑為10 mm的小球作為標(biāo)定器,試驗(yàn)工藝參數(shù)如表1所示。 

檢測(cè)圖像見(jiàn)圖7,采用小球試塊對(duì)尺寸標(biāo)定后,用交互式方法測(cè)量管壁厚度和所有平底孔的深度,表2為測(cè)量結(jié)果及誤差。 

圖  7  切向法檢測(cè)圖像

Figure  7.  Images of tangential radiography: (a) flat bottom stepped holes on the inside; (b) flat bottom stepped holes in the outer wall

由表2可知,測(cè)量值與實(shí)際值誤差不超過(guò)0.2 mm,軸向偏移對(duì)切向法測(cè)量腐蝕深度影響較大,正確采用切向法對(duì)管道腐蝕缺陷進(jìn)行定性與定量具有一定的可行性。 

2.2   灰度法試驗(yàn)驗(yàn)證

試驗(yàn)采用ERESCO MF4型射線機(jī),管電壓10~300 kV,管電流0.5~6 mA,有效焦點(diǎn)1 mm。平板探測(cè)器型號(hào)為CareView 750,像元尺寸120 μm,模/數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換位數(shù)為16 bit。試驗(yàn)試樣包括階梯試塊和腐蝕樣管,被檢試樣信息見(jiàn)表3。 

根據(jù)2.2節(jié)的介紹,采用灰度法對(duì)管道腐蝕深度進(jìn)行定量分析,需確保射線檢測(cè)圖像灰度與接收射線強(qiáng)度呈現(xiàn)良好的線性關(guān)系,在測(cè)量被檢工件的衰減系數(shù)后進(jìn)行射線透照試驗(yàn),可通過(guò)式(5)計(jì)算管道腐蝕深度。 

2.2.1   射線檢測(cè)系統(tǒng)線性測(cè)試

為驗(yàn)證試驗(yàn)用數(shù)字射線成像系統(tǒng)接收射線強(qiáng)度與底片灰度間具有良好的線性,采用階梯試塊,固定電壓、電流分別為120 kV、1.5 mA,選用不同的曝光時(shí)間進(jìn)行垂直透照試驗(yàn),選取圖像中階梯試塊上3個(gè)固定位置的灰度取平均值,結(jié)果見(jiàn)表4。 

根據(jù)表4中數(shù)據(jù)繪制灰度值與曝光時(shí)間的曲線,如圖8所示,數(shù)字射線成像系統(tǒng)測(cè)得的灰度值與曝光時(shí)間呈良好的線性關(guān)系。 

圖  8  射線檢測(cè)系統(tǒng)線性測(cè)試結(jié)果

Figure  8.  Linearity test results of radiographic inspection systems

2.2.2   衰減系數(shù)測(cè)定

設(shè)置透照焦距為900 mm,采用不同的透照參數(shù)對(duì)階梯試塊進(jìn)行透照試驗(yàn),測(cè)量圖像中各階梯試塊中心區(qū)域的灰度值,測(cè)量點(diǎn)數(shù)量不低于3處,取其平均值,結(jié)果見(jiàn)表5。 

根據(jù)式(8),射線強(qiáng)度(灰度值)與透照厚度呈指數(shù)關(guān)系,對(duì)表5中的數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,得到不同透照參數(shù)下灰度值與階梯試塊厚度的對(duì)應(yīng)關(guān)系見(jiàn)圖9,其中虛線為擬合后的指數(shù)關(guān)系。如圖9所示,圖像灰度值與階梯試塊厚度呈類似指數(shù)關(guān)系,衰減系數(shù)隨著透照電壓的增加而減小。 

圖  9  不同透照參數(shù)下灰度值與階梯試塊厚度的關(guān)系曲線

Figure  9.  The relationship curves between gray value and the thickness of step test block under different transmission parameters

2.2.3   腐蝕樣管試驗(yàn)

采用雙壁雙影透照技術(shù),分別對(duì)腐蝕樣管中?5 mm平底孔和?8 mm平底孔進(jìn)行數(shù)字射線成像,管電壓140 kV,焦距900 mm,透照中心為1.5 mm深平底孔,透照布置見(jiàn)圖10,衰減系數(shù)為0.211(參考圖9)。根據(jù)式(5),可通過(guò)測(cè)量母材和平底孔的灰度值(D母材和D孔)計(jì)算平底孔的厚度(w孔),見(jiàn)式(16)。 

圖  10  透照布置示意

Figure  10.  Schematic diagram of penetration arrangement

在試驗(yàn)工藝下,實(shí)際透照厚度近似于雙壁厚度(誤差小于0.02 mm),可忽略因軸向位置導(dǎo)致的透照厚度差。圖11為?5 mm平底孔和?8 mm平底孔的射線檢測(cè)圖像及孔中心的灰度值分布,分別測(cè)量平底孔中心和孔外母材均勻部分的灰度值(測(cè)量點(diǎn)數(shù)量不少于3個(gè)),取其平均值,根據(jù)式(16)將灰度值換算成厚度,數(shù)據(jù)記錄見(jiàn)表6。 

圖  11  ?5 mm和?8 mm平底孔的射線檢測(cè)圖像及孔中心的灰度值分布

Figure  11.  X-ray detection image and gray value distribution of hole center of ?5 mm (a, b) and ?8 mm (c,d) flat bottom hole

根據(jù)表6結(jié)果可知,測(cè)量值與實(shí)際值誤差不超過(guò)0.1 mm,采用灰度法對(duì)管道腐蝕缺陷進(jìn)行定性與定量測(cè)定具有一定的可行性,這為鋼管服役腐蝕檢查提供了參考。 

3.   結(jié)論

(1)基于切向法和灰度法射線檢測(cè)測(cè)量缺陷深度的理論,對(duì)該方法進(jìn)行了誤差分析,并分析了切向法誤差來(lái)源及其局限性,推導(dǎo)了灰度法實(shí)際透照厚度與焦距、管道規(guī)格、徑向位置、軸向位置、彎頭曲率的關(guān)系,給出了計(jì)算公式。 

(2)管道腐蝕試樣射線檢測(cè)結(jié)果表明,實(shí)測(cè)結(jié)果與真實(shí)值誤差很小,低于0.2 mm,灰度法射線檢測(cè)誤差低于0.1 mm,可用于管道腐蝕深度測(cè)量。 

(3)由于透照厚度變化較大,切向法檢測(cè)內(nèi)外壁腐蝕宜用不同檢測(cè)參數(shù),軸向偏移對(duì)切向法深度定量測(cè)定精度影響較大；灰度法測(cè)量腐蝕深度對(duì)衰減系數(shù)的測(cè)量要求較高。

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